Tagh Cànan 
Anns an taigh-cluiche a tha a’ sìor fhàs de ghluasad fèin-riaghailteach, tha an eadar-aghaidh eadar inneal agus an talamh a’ dearbhadh cho soirbheachail sa tha a mhisean. Co-dhiù a tha àrd-ùrlar robotach air a dhealbhadh airson faighinn cuidhteas sgudal cunnartach, fèin-ghluasad àiteachais, no sgrùdadh is teasairginn ann an structaran a tha air tuiteam, tha an roghainn locomotion na cho-dhùnadh innleadaireachd bunaiteach. Ged a tha cuibhlichean a’ tabhann sìmplidheachd, bidh iad gu tric a’ fàiligeadh nuair a bhios an saoghal nàdarrach do-chreidsinneach dhaibh. Seo far a bheil amalachadh slighean tanca rubair airson robots a 'toirt seachad buannachd cruth-atharrachail seasmhachd. Le bhith a’ cuairteachadh cuideam thairis air farsaingeachd uachdar nas fharsainge agus a’ cleachdadh saidheans stuthan adhartach, bidh na siostaman tracadh sin a’ dèanamh cinnteach gun urrainn do luchdan pàighidh dealanach àrd-luach siubhal air na cruthan-tìre as neo-thròcaireach gun fàiligeadh meacanaigeach.
Tha an gluasad gu siostaman rubair thairis air stàilinn traidiseanta no plastaic teann a’ comharrachadh clach-mhìle chudromach ann an fad-beatha robotach. Tha slighean stàilinn, ged a tha iad làidir, buailteach do chreachadh agus faodaidh iad a bhith millteach dha na h-àrainneachdan a tha iad an dùil a sgrùdadh. An coimeas ri sin, tha todhar rubair àrd-choileanadh ùr-nodha a’ tabhann measgachadh sònraichte de shùbailteachd agus cruas. Tha an sùbailteachd seo a’ leigeil leis an inneal-fuadain lùth cinneachail buaidhean a ghabhail a-steach a bhiodh air dhòigh eile a’ briseadh cuibhle no a’ lùbadh ceangal meatailt. Mar a bhios innealan-fuadain a’ gluasad bho ùrlaran factaraidh fo smachd a-steach don “fhiadhaich,” bidh an stamina fiosaigeach a bheir na treUileaich speisealaichte sin gu bhith na chnàimh-droma airson earbsachd obrachaidh.
Seasmhachd innleadaireachd le slighean robot rubair gnàthaichte
Is e cridhe mairsinn inneal-fuadain san raon a chomas seasamh ri feachdan sgrìobach seasmhach. Eu-coltach ri inneal pàipearachd, tha aonad gluasadach ann an staid sìorraidh leis an àrainneachd aige. Leasachadh sònraichte Luchdaich a-nuas òran rubair robot air dèiligeadh ri seo le bhith a’ cleachdadh phròiseasan vulcanization ioma-fhilleadh. Chan e dìreach pìosan rubair le cumadh a th’ anns na slighean sin; tha iad nan structaran iom-fhillte iom-fhillte gu tric air an daingneachadh le cordaichean stàilinn àrd-tensile a-staigh no snàithleach aramid. Bidh an cnàimhneach a-staigh seo a’ cur casg air an t-slighe bho bhith a’ sìneadh no a’ sreap fo torque àrd, a’ dèanamh cinnteach gu bheil an siostam dràibhidh a’ cumail suas an ùine agus an teannachadh eadhon aig àm gluasad ionnsaigheach.
A bharrachd air an sin, tha geoimeatraidh taobh a-muigh nan slighean sin air a dhealbhadh gu faiceUileach airson “atharrachadh talmhainn”. Tha na lugaichean - no na pàtranan àrdaichte air an tread - air an innleachadh gus ceangal meacanaigeach a thoirt seachad le diofar uachdar. Air ùir bhog, bidh iad mar phlàighean; air creag biorach, bidh iad a 'deformachadh beagan gus a bhith a' cuairteachadh oirean, a 'meudachadh an ceangal uachdar iomlan. Tha an sùbailteachd seo a’ lughdachadh a’ chearcUile “slip-and-grip” a dh’ adhbhraicheas caitheamh ro-luath ann an stuthan nas lugha. Le bhith a 'taghadh àrd-choileanadh Luchdaich a-nuas òran rubair robot , faodaidh innleadairean ùine seirbheis nan innealan aca a leudachadh, a’ leigeil leotha obrachadh airson ceudan de dh’uairean ann an gainmheach sgrìobach no greabhal biorach gun a bhith feumach air slighe ùr.
Neart gnìomhachais slighean robot trom-dhleastanas
Ann an roinnean leithid mèinnearachd, togail, agus sgrùdadh domhainn-mara, tha brìgh tòrr nas dian aig an abairt “seasmhachd”. Airson na tagraidhean seo, slighean robot trom-dhleastanas Is e seo an aon fhuasgladh obrachail airson a bhith a’ riaghladh eUileach pàighidh mòra thairis air talamh neo-chòmhnard. Nuair a tha e mar dhleastanas air inneal-fuadain na ceudan cileagram de luchd-mothachaidh, bataraidhean, no innealan uisgeachaidh a ghiùlan, tha an cuideam a tha air na puingean conaltraidh talmhainn fìor mhòr. Bhiodh cuibhle àbhaisteach a’ dol fodha no a’ dol an sàs, ach bhiodh slighean trom-dhleastanais a’ sgaoileadh a’ chuideam sin tana, a’ leigeil le inneal ioma-tunna “seòladh” thairis air eabar no eabar.
Tha seasmhachd nan siostaman trom-dhleastanas sin cuideachd na laighe an aghaidh truailleadh ceimigeach agus teirmeach. Ann an sumps gnìomhachais no goireasan stòraidh ceimigeach, bidh innealan-fuadain gu tric a’ tighinn tarsainn air olan, searbhagan, agus innealan-glanaidh caustic a bhiodh a’ leaghadh taidhrichean àbhaisteach. Àrd-choileanadh slighean robot trom-dhleastanas air an cruthachadh le polymers sònraichte a tha fhathast neo-sheasmhach an làthair nan fuasglaidhean sin. A bharrachd air an sin, is urrainn dhaibh seasamh ri gluasadan teodhachd cudromach - bho fhuar reòta sgrùdadh àrd-àirde gu teas mòr freagairt teine coille. Tha an agnosticism àrainneachd seo a’ dèanamh cinnteach gu bheil an inneal-fuadain fhathast na inneal earbsach ge bith dè na suidheachaidhean àile no ceimigeach a choinnicheas e.
A’ seòladh iom-fhillteachd le Tank Treads airson Robots
Is e aon de na cnapan-starra meacanaigeach as cudromaiche ann an innealan-fuadain an comas a bhith a’ seòladh cnapan-starra “neo-structaraichte” - lùban, staidhrichean, craobhan air tuiteam, agus sprùilleach. Tha dealbhadh a Luchdaich a-nuas tancaichean airson robots ag atharrais air gluasad uirsgeulach charbadan armachd ach ga lughdachadh airson cho mionaideach ‘s a tha feum ann an fèin-ghluasad an latha an-diugh. Tha lùb leantainneach an tread a 'ciUileachadh gu bheil an inneal-fuadain an-còmhnaidh "a' giùlan a rathad fhèin." Tha seo a’ cur às don chunnart gun tèid aon phuing fàiligeadh; ma thèid cuibhle an sàs ann an sgàineadh, tha an inneal-fuadain air a ghluasad, ach bidh tanca tanca dìreach a’ drochaid a’ bheàirn agus a’ leantainn air adhart.
Lorgar a ’bhuannachd seasmhachd an seo ann a bhith a’ lughdachadh cuideam meacanaigeach air a ’chassis. Air sgàth Luchdaich a-nuas tancaichean airson robots thoir seachad slighe gu math nas socair thairis air cnapan, tha na crithidhean a-staigh a bhios mar as trice a’ plàigh mothachairean robotach air an lughdachadh gu mòr. Bidh an “sìoltachan meacanaigeach” seo a’ dìon an LiDAR mothachail, camarathan, agus microprocessors bho na buillean mòra de shiubhal far-rathaid. Le bhith a’ dèanamh rèidh air an talamh, bidh na slighean gu dearbh a’ leudachadh beatha gach pàirt eile san inneal-fuadain. Is e dòigh-obrach coileanta a th’ ann a thaobh seasmhachd: tha tread nas fheàrr a’ leantainn gu àrd-ùrlar nas seasmhaiche, a tha an uair sin a’ leantainn gu siostam dealanach a mhaireas nas fhaide.
Sàr-mhathas stuthan ann an slighean rubair an latha an-diugh
Lorgar a’ chrìoch mu dheireadh de sheasmhachd ann an locomotion robotach ann an co-dhèanamh ceimigeach an slighean rubair iad fein. Tha luchd-saothrachaidh air gluasad air falbh bho rubairean nàdarra airson fàbhar Nitrile synthetigeach (NBR) no measgachadh Neoprene, a tha a’ tabhann dìon UV nas fheàrr. Ann an cleachdadh fad-ùine a-muigh, leithid patroilean tèarainteachd fèin-riaghailteach no glanadh tuathanais grèine, tha a’ ghrian na nàmhaid seasmhach. Bidh ghathan UV ag adhbhrachadh gum bi rubair àbhaisteach "a' sgrùdadh" no a 'sgàineadh, mu dheireadh a' leantainn gu fàilligeadh structarail. Àrd-choileanadh slighean rubair air an toirt a-steach le anti-ozonants a dhìonas an stuth bho rèididheachd na grèine agus an ozone san adhar.
A bharrachd air an sin, tha nàdar “neo-chomharraichte” nan slighean sin na bhuannachd falaichte airson innealan-fuadain tar-chinealach a-staigh agus a-muigh. Tha inneal-fuadain as urrainn gluasad bho làrach togail eabarach gu dìreach gu làr taigh-bathair crìochnaichte gun a bhith a 'dèanamh cron air an uachdar no a' fàgail sreathan dubha air leth luachmhor. Tha an sùbailteachd seo a 'ciUileachadh gum faod aon inneal obair dhà a dhèanamh, a' lùghdachadh na "mìle" meacanaigeach iomlan a tha riatanach airson pròiseact. An obrachadh rèidh, sàmhach de slighean rubair cuideachd a’ lughdachadh truailleadh fuaim, gan dèanamh air leth freagarrach airson àrainneachdan bailteil far nach gabhadh slighe meatailt clanking a ghabhail.
Anns an taigh-cluiche a tha a’ sìor fhàs de ghluasad fèin-riaghailteach, tha an eadar-aghaidh eadar inneal agus an talamh a’ dearbhadh cho soirbheachail sa tha a mhisean.
